Roomba バッテリー改造 続編

ロボット掃除機のRoombaのバッテリーを以前改造したのが昨年の5月。 前回は取り外した純正バッテリーの電圧が14.4Vということで、単3の充電池（＠1.2V）を12本直列して作った改造バッテリーボックスで稼動させてみました。すると数回は長時間駆動したのですが、自力で充電ベースに戻らず突然こと切れてしまいます。そのうち駆動時間が数分と短くなって、いくらチャージしても症状が改善しなかったので放置しておりました。

そのまま1年以上経ったわけですが、ダメモトで充電池を増やしてみてはどうかと再びバッテリーボックスの蓋を開け、無理やり隙間に充電池を2本追加して14本直列で再実験。稼動させる前に、

・バッテリーシステムのリセット
バッテリーパックを外して1分以上放置
POWERボタンを1分以上押下　そのまま24時間以上本体を放置
・バッテリーを一度外して再度取り付けた際は特殊な充電サイクルに入る
そうなので24時間チャージ。

してみました。

1回目の稼動では約40分稼動して行き倒れ（ベースに戻らず）‥というか、突然こと切れる
2回目の稼動では約24時間チャージ、約30分稼動してこと切れる
3回目の稼動では約36時間チャージ、約30分稼動して無事ベースにご帰宅

ということで、3日目にしてなんとか正常動作に近い状態に動きをしました。約30分の稼動で、大体居間と隣接した6畳間は掃除してくれているように思います。自動でベースに戻るのを見たのは1年半ぶりかも。じーん（結構感動）。
ちなみに正規バッテリーで正しく稼動していた頃は、毎日稼動させてもベースに戻らず行き倒れ （コードが絡んで脱出不能といった原因以外でベースに戻らず電池を使い尽くす状態）は月に数度という優秀さでした。
しばらく様子見 して、最終的には1週間のスケジュールを入力したテストをしてみます。